Perzeption ist die Wahrnehmung der statischen und dynamischen Elemente der Verkehrsumgebung und die hochgenaue Eigenlokalisierung innerhalb einer digitalen Karte. Die funktionalen Anforderungen werden durch ein geeignetes Sensorsetup und nachgelagerte Perzeptionsalgorithmen in der ODD umgesetzt.
Arbeitsschwerpunkte
Umfeldwahrnehmung/Sensorik/Integration:
Ein auf ADS-Feature und ODD abgestimmtes Sensorsetup zusammen mit Compute-Hardware und einem Software-Stack wird im Fahrzeug in Betrieb genommen. Das System umfasst die Synchronisierung, Fusion und Interpretation der Sensorrohdaten zu einer konsistenten Darstellung der verkehrlichen Umgebung. Dabei wird auf eine umfangreiche Gesamtlösung zurückgegriffen, die entsprechend auf den Anwendungsfall zugeschnitten wird.
Parallel wird an neuartigen multimodalen Fusionsverfahren gearbeitet, um hier dem rapiden Fortschritt in der Technologie folgen zu können. Die Modalitäten, mehrere Instanzen von Kamera, LIDAR, RADAR, werden nicht jeweils einzeln betrachtet, sondern zusammengenommen.
Kalibrierung on-line und off-line:
Die Perzeption benötigt eine präzise Kalibrierung der Sensoren, also die genaue Bestimmung der räumlichen Posen (Extrinsik) und Verzerrungen (Intrinsik). In State-of-the-Art Systemen muss die Kalibrierung zwingend zunächst off-line, also einmalig zu Beginn der Inbetriebnahme, in einer Werkstatt oder speziellen Kalibrationsumgebung bestimmt und ggf. regelmäßig kontrolliert werden. Erstrebenswert ist eine (Selbst-)Kalibrierung zur Laufzeit (on-line). Hierzu wird an neuen Verfahren gearbeitet (Promotion). Ein weiteres Ziel ist es, Fusionsalgorithmen zu finden, die robust gegen Kalibrationsfehler sind.
Karte & Lokalisierung:
Die Nutzung einer digitalen Karte erlaubt die Einbeziehung von A-priori-Wissen innerhalb der Perzeptionsalgorithmik und stellt eine weitere Informationsquelle dar, also eine vierte Modalität, welche die Gesamtverfügbarkeit des Systems erhöht.
Bereitstellung eines Public-Dataset
Die Entwicklung in der Perzeption wird maßgeblich durch öffentlich verfügbare Datensätze geprägt, anhand derer immer weiter verbesserte Verfahren entwickelt werden. Diese Datensätze entstammen bis dato alle aus Messungen am PKW. Wir stellen der Forschungs- und Entwicklungscommunity erstmalig ein Public-Dataset zur Verfügung, spezifisch für den LKW-Bereich mit seinen Besonderheiten.
